Das Gebiet der Gemeinde Haselbach gehörte im Mittelalter zum Machtbereich der Grafen von Bogen/Donau und wurde durch die Mönche des Klosters Oberalteich urbar gemacht. Im Jahre1125 verlieh Graf Albert IV. das Patronatsrecht über die Gemeinde dem Kloster. Aus dieser Zeit datiert auch die erste urkundliche Erwähnung von Haselbach; das Ereignis selbst ist auf einem Gemälde im Eingangsbereich der neuen Schule dargestellt.
Das Wappen der Gemeinde aus dem Jahre 1957 zeigt mit dem goldenen Abtstab über dem silbernen Schlüssel noch heute die einst enge Verbindung zum Kloster Oberalteich. Während des Mittelalters verliefen durch das Gemeindegebiet entlang der Menach wichtige Handelswege aus dem Donauraum um Straubing bis hinein nach Böhmen.
Um die Mitte des 14. und 15. Jahrhunderts verursachten Pestseuche, Heuschreckenschwärme und der Einfall der Hussiten große Schrecken und Not in unserem Gebiet. Auch im 17. und 18.Jahrhundert verbreiteten zunächst die Schweden im 30-jährigen Krieg, dann nochmals die Pest und später die Franzosen im Spanischen Erbfolgekrieg wiederum Angst und Sorgen.
Die heutige barocke Pfarrkirche mit dem markanten Zwiebelturm wurde von 1713 - 1718 erbaut (Renovierung 1989 - 1992). Sie ist dem Apostel Jakobus d.Ä. geweiht. Die Gemeinde feiert das Kirchenpatrozinium jeweils Ende Juli mit der Jakobi-Kirchweih.
1892 wurde das alte Schulhaus errichtet, das bis 1966 in Betrieb war und heute markant den Ortskern von Haselbach prägt. Von 1896 bis 1987 war Haselbach Bahnstation auf der Strecke Straubing – Miltach. Heute verläuft auf der ehemaligen Trasse der Donau-Regen-Radweg.
Der I. und II. Weltkrieg und die national-sozialistische Herrschaft haben auch unter der Haselbacher Bevölkerung ihre Spuren hinterlassen, wie die Inschriften am Ehrenmal und ein Gedenkstein auf dem alten Friedhof bezeugen. Die Gemeindereform 1970/71 brachte es mit sich, dass sich Mitterfels und Haselbach zu einem Schulverband zusammenschlossen und die Gemeinde Dachsberg eingemeindet wurde.
1974 wurde der neue Friedhof am nördlichen Ortsausgang eingeweiht. In den Jahren 1992 bis 1995 erfuhr das Ortszentrum von Haselbach eine umfangreiche Sanierung und Erneuerung. Seit dieser Zeit wurden auch drei Baugebiete in den unmittelbaren Ortsbereich integriert und haben seitdem erfreulicherweise auch zum Zuzug von Neubürgern geführt
